RB2 : Guide d'opération et de navigation

Envoyé par Anonyme et classé dans Électronique

Écrit le 14 Septembre 2026 en français avec une taille de 5,72 KB

RB2 — Aide-mémoire d'opération

Par Roméo St-Cyr, septembre 2026

Allumer le RB2 (batterie + interrupteur) et laisser démarrer complètement.
Rejoindre le Wi-Fi du robot : RB2-ROS (ou rester sur le réseau de la maison si le nanoHD est à portée).
Ouvrir dans le navigateur : http://rb2-ros.local:5051/terrain4 ou http://192.168.2.221:5051/terrain4
Si cela ne répond pas : http://10.42.0.1/terrain4

/terrain4 : Page principale de conduite. C'est celle-ci que l'on utilise pour piloter.
/lidar_drive2 : Supervision, carte SLAM et trace/retour.
/captures : Galerie des photos et vidéos prises.
/secours (Wi-Fi RB2-ZERO-SECOURS, 10.60.0.1:8088) : Seulement si le robot ne répond plus.

Problème	Solution
Image/LIDAR figés, roues muettes	Ne rien faire, attendre 2 à 3 minutes (le robot se corrige seul). Si c'est toujours figé après 5 minutes, redémarrer le RB2.
Robot saccadé / signal faible	Reculer un peu pour reprendre un meilleur signal.
/terrain4 ne répond plus du tout	Rejoindre le Wi-Fi RB2-ZERO-SECOURS et ouvrir http://10.60.0.1:8088. Ce canal communique directement avec les moteurs, sans passer par le Pi.
Wi-Fi principal revenu, en mode secours	Sur la page secours : cliquez sur « RÉTABLIR Wi-Fi Pi5 (RB2-ROS) », puis « COUPER secours Zero + rebrancher réseau local ».

Utiliser le bouton ARRÊT RB2 sur /terrain4 : la caméra descend, puis le Zero s'éteint, suivi du Pi 5.
Attendre que tout soit visiblement éteint avant de couper la batterie.
Si la LED du Zero (caméra) reste allumée après l'arrêt : la couper manuellement.

Souffler le RB2 à l'air comprimé.
Faire tourner les 4 roues à la main sur l'établi pour vérifier les vis et les débris.

Page /lidar_drive2 — supervision, carte SLAM et trace/retour.

DÉMARRER : Lance la cartographie. Le bouton peut confirmer avant que ce soit vraiment prêt — veuillez patienter.
SAUVEG. : Enregistre la carte actuelle (fonctionne seulement si le SLAM est actif).
TÉLÉCH. PNG : Télécharge l'image de la dernière carte sauvegardée.
ARRÊTER : Arrête la cartographie.

DÉMARR. TRACE : Commence à enregistrer le trajet parcouru — nécessaire avant de pouvoir effectuer un retour fiable.
Note : Le bouton d'état (TRACE ACTIVE / ARRÊTÉE) affiche seulement l'état : il n'arrête PAS l'enregistrement.
REP. PHOTO / MARQUER : Ajoute un repère (photo ou texte) au trajet en cours.

SUIVRE TRACE : Rejoue fidèlement le dernier trajet enregistré (même vitesse, même durée).
RETOUR (dans la barre TRACE) : Fait faire un demi-tour au RB2, puis rejoue le trajet en marche avant vers la sortie.
⚠️ Attention : Le rejeu utilise toujours le TOUT DERNIER enregistrement — il faut toujours refaire une trace fraîche avant de compter dessus pour rentrer.
Le rejeu s'arrête tout seul si le LIDAR n'a pas de données récentes (moins de 2 secondes) — un LIDAR figé bloque le retour, même sans obstacle réel.
Un seul rejeu est possible à la fois.
Pour arrêter un rejeu en cours : recliquer sur le bouton RETOUR, ou sur STOP moteur (via /terrain4 ou le secours).

Si les DEUX Wi-Fi (robot + réseau) sont perdus en même temps pendant plus de 15 secondes, le RB2 recule seul de quelques mètres en ligne droite (pas le long de la trace).
Cela ne se déclenche PAS sur un signal seulement faible, mais uniquement sur une perte complète des deux liens.
Une fois le signal repris (au besoin via le secours), reprendre le contrôle normalement à partir de /terrain4.

TRAJET / TOTAL : Distance parcourue, à titre indicatif seulement.
RAZ TRAJET : Remet le compteur TRAJET à zéro (le TOTAL ne se remet jamais à zéro).

Étiquettes:

LIDAR Navigation RB2 SLAM Manuel d'utilisation Robotique