Notes, résumés, travaux, examens et problèmes d'Électronique

RB2 — Aide-mémoire d'opération

Par Roméo St-Cyr, septembre 2026

1 — Connexion

• Allumer le RB2 (batterie + interrupteur) et laisser démarrer complètement.
• Rejoindre le Wi-Fi du robot : RB2-ROS (ou rester sur le réseau de la maison si le nanoHD est à portée).
• Ouvrir dans le navigateur : http://rb2-ros.local:5051/terrain4 ou http://192.168.2.221:5051/terrain4
• Si cela ne répond pas : http://10.42.0.1/terrain4

2 — Pages

• /terrain4 : Page principale de conduite. C'est celle-ci que l'on utilise pour piloter.
• /lidar_drive2 : Supervision, carte SLAM et trace/retour.
• /captures : Galerie des photos et vidéos prises.
• /secours (Wi-Fi RB2-ZERO-SECOURS, 10.60.0.1:8088) : Seulement si le robot ne répond plus.

3 — Conduite sécuritaire

• Avancer par petites

Caractéristiques du module USB

Taux de transfert : Peut être à faible vitesse (1,5 Mb/s) ou haute vitesse (12 Mb/s).

• Interruptions : Chaque transmission ou réception de données sur le bus génère une interruption vers le PIC. La routine de service doit gérer les aspects de bas niveau de la spécification USB, rendant le protocole de manipulation transparent pour l'application de base.
• Points de terminaison (Endpoints) : Permet d'utiliser jusqu'à 32 points de terminaison (16 bidirectionnels), bien que seuls trois soient généralement utilisés (0, 1 et 2). Un point de terminaison est une mémoire tampon stockant les données. Chaque point possède un identifiant unique et une direction de flux (IN/OUT). Le point 0 est obligatoire pour

FŎ | CUM > Fuego

Mot dissyllabique - paroxyton → accent sur FŎ // Amuïssement de -M final (déflexivité) → [foku] // Ouverture spontanée de Ŭ final → [o] → [foko] // Sonorisation de [k] intervocalique → [g] → [fogo] // Fricatisation de [g] → [ǥ] → [foǥo] // Diphtongaison de Ŏ bref tonique → [we] → [fweǥo] // Maintien de F- initial devant WÉ → [fuego]

LŬ | CRĀ | RI > Lograr

Mot trisyllabique → pénultième longue (Ā) → paroxyton → accent sur CRĀ // Maintien de /l/ initial // Maintien des vibrantes simples // Maintien de Ā long tonique // Ouverture spontanée de Ŭ initial → [o] → [lokrari] // Sonorisation de [k] intervocalique → [g] → [lograri] // Fricatisation de [g] → [ǥ] → [loǥrari]... Continuer la lecture de "Évolution phonétique du latin vers l'espagnol" »

Le Contrôleur Logique Programmable (PLC) : Définition et Histoire

Le terme PLC, largement répandu dans le milieu, signifie en anglais Programmable Logic Controller. Initialement appelé PC (Automate Programmable), l'acronyme PLC a été adopté pour éviter toute confusion avec l'arrivée de l'IBM PC. En Europe, le concept est souvent désigné par Contrôleur Logique Programmable.

La définition appropriée des Systèmes Industriels Automatiques (SIA) est qu'ils travaillent selon une séquence d'instructions logiques stockées dans la mémoire. Il s'agit d'un système complet, conçu pour fonctionner dans les environnements hostiles rencontrés dans l'industrie.

Présentation Historique du PLC

Les PLC ont été introduits pour la première... Continuer la lecture de "Comprendre les Automates Programmables Industriels (API/PLC)" »

Constitution des Circuits de Commande

Un circuit de commande est un ensemble d'appareils électriques et d'éléments de connexion ou d'interruption de l'énergie électrique du réseau vers les récepteurs.

Caractéristiques Principales des Circuits de Commande

• Permettre une commande manuelle ou automatique à distance, via des conducteurs de petite section et des éléments de commande.
• Interrompre les courants élevés lors de la fermeture et de l'ouverture du récepteur.
• Assurer la continuité d'un fonctionnement intermittent.
• Permettre de ralentir ou de lancer une action sur le récepteur.

Un circuit de commande est composé d'un circuit de puissance (CP) et d'un circuit de commande (CM).

• Le circuit de puissance (CP) est responsable de la connexion

1. Les avantguardes

Els moviments avantguardistes

Context històric

Amb la mort sense descendència del rei Martí l'Humà l'any 1410 i la signatura del Compromís de Casp el 1412, es posa fi a la dinastia catalana i s'escull Ferran d'Antequera, de la dinastia castellana, en lloc de Jaume II. El català continua sent la llengua nacional i arriba a la seva plenitud literària al segle XV, mentre que amb la dinastia de Trastàmara la societat es va castellanitzant progressivement.

Factors destacats del període:

• Comerç pel Mediterrani, amb intercanvis amb altres països.
• Invenció de la impremta, que facilita la difusió de la literatura.
• Trasllat de la Cort reial a Nàpols i contacte amb la cultura i la literatura italianes.
• Humanisme italià, que influeix en els autors catalans. Els seus fonaments

Narrativa dels anys 70 fins a l'actualitat

Els anys 70

El 1971, Oriol Pi de Cabanyes i Guillem-Jordi Graells batejaren com a generació literària dels setanta un grup d'escriptors nascuts i formats a la postguerra, que donaven a conèixer la seua obra en un moment en què el realisme històric havia entrat en crisi.

Aquests escriptors destacaven una sèrie de trets comuns que els permetien parlar de generació. En primer lloc, estaven marcats pels canvis sociopolítics dels anys 50-60, per les conseqüències del Maig francès del 1968 i per l'agonia i el desenllaç final de la dictadura franquista. Tots compartien, doncs, uns mateixos elements formatius: tebeos, cinemes i més, que, mitificats i desmitificats, formaran part de l'obra d'aquests... Continuer la lecture de "La narrativa catalana des dels anys 70 fins a l'actualitat" »

La Mancomunitat

La narrativa cavalleresca : orígens

Els romans courtois

Els romans courtois són l'origen de la narrativa cavalleresca i van irrompre en la tradició literària francesa al segle XII. Es tracta d'un gènere cortesà, narracions en vers destinades a la lectura davant del públic de la cort, que tenen en compte els ideals cavallerescos i la participació de la dama en la vida cortesana.

Els protagonistes són cavallers errants, vinculats a la cort del rei Artús, que busquen aventures: rescatar una dama raptada per un ésser de l'altre món o recuperar un objecte desaparegut de gran valor. El cavaller, valent i lleial, ha de superar una sèrie de proves per perfeccionar-se i depurar-se com a cavaller i, al final, pot aconseguir l'èxit en la seva... Continuer la lecture de "La narrativa cavalleresca : origines et livres de chevalerie" »